中国制造业的发展步伐越来越快，中国工厂使用的工业机器人数量也在增加。如果要成为工业机器人技术人才，则必须了解工业机器人内部工业机器人部门的结构。让我们介绍通用目的工业机器人的构造。

　　一，机器人驱动装置

　　概念：为了使机器人运行，必须为每个关节（即每个运动自由度）放置一个传动装置。功能：为库卡机器人的位置和机器人每个关节的运动提供动力。

　　驱动系统：可以是液压传动，气动传动，电动传动，或将它们组合在一起的综合系统；它可以是直接驱动，也可以通过机械传动机构（例如同步带，链条，齿轮系和谐波齿轮）间接驱动。

　　1，电动

　　该电动装置能量简单，速度范围宽，效率高，速度和位置精度高。但是，它们大多与减速装置连接，难以直接驱动。

　　电驱动装置可分为直流（DC），交流（AC）伺服电机驱动和步进电机驱动。直流伺服电机的电刷容易磨损和产生火花。无刷直流电动机也已被广泛使用。步进电机驱动器大多是开环控制，控制简单但功耗低，并且通常用于低精度和低功耗的机器人系统中。

　　通电操作前必须进行以下检查：

　　1）电源电压是否合适（过电压可能会损坏驱动模块）；直流输入的+/-极性不得错误连接，以及驱动控制器上的电机型号或电流设置值是否合适（开始时不要太大）；

　　2）控制信号线连接牢固，在工业领域应考虑屏蔽问题（如使用双绞线）；

　　3）不要一开始就连接所有需要连接的电线，仅连接到基本系统，然后在运行良好后逐渐连接。

　　焊接机器人

　　4）请务必弄清楚接地方法，或在不连接的情况下使用浮接。

　　5）在启动操作的半小时内，密切观察电动机的状态，例如kuka机器人的运动是否正常，声音和温度升高，如果有问题请立即停止并进行调整。

　　2，液压驱动

　　通过高精度的气缸和活塞完成运动，并通过气缸和活塞杆的相对运动实现线性运动。

　　优点：功率大，可节省减速装置，直接与从动杆连接，结构紧凑，刚性好，响应速度快，伺服驱动精度高。

　　缺点：有必要增加一个液压源，容易造成液体泄漏，并且不适合工业机器人的高温和低温应用。因此，液压驱动器当前主要用于超大功率机器人系统。

　　选择合适的液压油。防止固体杂质混入液压系统，并防止空气和水侵入液压系统。机械操作应轻柔平稳。应避免进行粗糙的机械操作。否则，焊接机器人将不可避免地产生冲击载荷，这将导致频繁的机械故障并大大缩短使用寿命。注意气蚀和溢出噪音。在运行期间，请始终注意液压泵和溢流阀的声音。如果液压泵有“气蚀”噪音，且在排气后无法消除，应在查明原因并排除故障后再使用。保持适当的油温。液压系统的工作温度一般控制在3080℃。
 

　　3，气动驱动

　　气动驱动结构简单，清洁，灵敏，具有缓冲作用。但是，与液压驱动装置相比，功率小，刚度差，噪声大，速度不易控制，因此主要用于精度较低的点控制机器人。

　　（1）具有速度快，系统结构简单，维护方便，价格低廉的特点。适用于中小型负载的机器人。但是，由于难以实现伺服控制，因此通常用于装卸，冲压机器人等程序控制机器人。

　　（2）在大多数情况下，它用于实现两位置或限位控制的中小型机器人。

　　（3）目前，大多数控制设备使用可编程控制器（PLC控制器）。在易燃易爆的情况下，可以使用气动逻辑组件来构成控制设备。

　　二，直线传动机构

　　传输设备是连接电源和运动链接的关键部分。根据关节形式，常用的传动机构包括线性传动机构和旋转传动机构。

　　线性驱动可用于笛卡尔坐标机器人的X，Y，Z驱动，圆柱坐标结构的径向驱动和垂直提升驱动以及球形坐标结构的径向伸缩驱动。

　　线性运动工业机器人可以通过齿轮和齿条，螺母等传动元件将旋转运动转换为线性运动。它也可以由线性驱动马达驱动，或直接由液压缸或液压缸的活塞产生。

　　1，齿轮齿条装置

　　普通机架

　　

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