KUKA机器人的控制和编程系统配备了KUKA开发的“ Pal let Tech”托盘kuka机器人处理软件，可以离线编程；它对生产，快速调试和转换，优化放置以及节省工程量没有影响。运输成本等优势。该系统响应迅速，无论执行何种码垛任务，库卡机器人及其所选辅助系统都可以提供解决方案，并采用更快，更灵活的结构来缩短启动时间。

　　程序流程控制

　　除了纯运动指令和通讯指令（切换和等待功能）外，还有许多程序可用于控制机器人程序中的程序流程。这些包括：

　　循环|循环是一种控制结构。它将继续重复执行指令块，直到出现终止条件。

　　无限循环

　　焊接机器人

　　计数周期

　　打字时直到打字循环

　　分公司使用分支之后，只能在特定条件下执行程序段。

　　条件分支

　　多分支结构

　　无限循环：无限循环重复执行指令部分。但是，可以通过较早出现的中断（包括EXIT函数）退出循环语句。

　　程序流程图：无限循环
 

 

　　LOOP命令示例：

　　计数循环：使用计数循环（FOR循环语句）使指令重复定义的次数。循环数由计数变量控制。

　　程序流程图：FOR循环语句

　　FOR循环语句的示例：将输出1 5依次切换为TRUE。使用整数（整数）变量“ i”对循环语句中的循环进行计数。

　　直到类型循环：REPEAT循环是直到类型或检查循环的类型。执行一次循环指令部分后，这种类型的循环将不会检测终止条件。

　　程序流程图REPEAT

　　REPEAT循环示例：输出17切换为TRUE，工业机器人的输出18切换为FALSE，并且机器人移至原始位置。只有这样才能检查条件。

　　条件分支：条件分支（IF语句）由一个工业机器人和两个指令部分组成。如果满足条件，则可以处理一条指令。如果不满足条件，请执行两条指令。

　　但是，对于IF句子，还有其他焊接机器人的替代方法：

　　可以省略两个指令部分：不带ELSE的IF语句。因此，当不满足条件时，程序将在分支后立即继续执行。

　　多个kuka robot IF语句可以彼此嵌套（多个分支）：查询被顺序处理，直到满足一个条件。

　　程序流程图：IF分支

　　IF语句示例：如果满足条件（输入端子30必须为TRUE），则机器人将移至点P3，否则移至点P4。

　　分发服务器：SWITCH分支语句是分发服务器或多个分支。在这里首先分析焊接机器人的表达式。然后，将表达式的值与案例片段（CASE）的值进行比较。当值匹配时，执行相应情况的指令。

　　程序流程图：分配模块SWITCH-CASE

　　对于名称为“ status”的整数变量（Integer），首先检查其值。如果变量的值为1，则执行情况1（情况1）：机器人移至点P5。如果变量的值为2，则执行情况2（情况2）：机器人移至点P6。如果在任何情况下都未列出变量的值（在这种情况下，值为1和2以外的值），则将执行默认分支：故障信息。

　　1个

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