参考调整

　　：机器人投入运行时，不允许执行此处描述的操作步骤。

　　参考调整适用于正确调整的机器人的维护，从而导致调整值的损失。如果更换了RDC，则更换电机。

　　维护前将机器人移动到$mames位置。之后，机器人通过参考调整再次调整系统变量的轴值。这样，机器人会返回到调整值丢失之前的状态。

　　学习的偏差库卡机器人编程将被保存。不需要EMD或千分表库卡机械臂。参考调整时，负载是否安装在机器人上并不重要。参考调整也可用于其他轴。

　　（1） 准备

　　维护前将机器人移动到$库卡机器人编程Mames位置。为此，编程并移动到pTp$mames点。注意：此操作只能由用户组执行。

　　：机器人不得移动到默认的开始位置，而不是$mames位置。当$mames位置具有库卡机械臂时，但并不总是与默认开始位置相同。只有当机器人处于$mames位置时，才能通过基准零点标定正确地进行零点标定。如果机器人不在$mames位置，而是在另一个位置，则在执行基准零点标记时可能会发生人身伤害和财产损失。

　　（2） 先决条件

　　① 未选择任何程序。

　　② 操作模式T1。

　　③ 在维护操作期间，机器人的位置没有改变。

　　④ 如果RDC被替换，robot数据将从硬盘传输到RDC（此操作只能由用户组执行）。

　　（3） 操作步骤

　　① 在主菜单中选择“投入运行→调整→参考”。选项窗口中的参考零点校准将自动打开。将显示所有未进行零点库卡机器人编程校准的轴。选择首先必须校准的轴。

　　② 单击零点校准。选定的轴被校准为零并从选项窗口中消失。

　　③ 对所有要在零位校准的轴重复步骤②。

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