KUKA机器人外轴配置十步！

　　1连接控制柜和外轴的电源线和编码器线

　　（外轴动力线）

　　（连接机器人底部的RDC编码器电缆）

　　2Wo库卡机械臂RKVIEW外轴添加和配置
 

　　（1） 根据机器人控制柜内的实际Kpp和KSp模型，添加：

　　（右键单击可添加控制系统组件）

　　（2） 确认电机铭牌上的电机型号：

　　（mg/me光轴与键槽轴的差值）

　　库卡机器人编程（3）根据电机型号增加选项：

　　（右键单击设备视图以添加电机型号）

　　（4） 在机组配置中，增加的外轴电机与控制柜相连

　　（拉动电机连接控制柜）

　　（5） 右键单击电机驱动配置（根据实际接线图连接电机）

　　库卡机器人编程（外轴电机连接错误，导入项目提示报警编码器故障）

　　（6） 右键单击电机-机器参数配置库卡机械臂（电机所需参数配置）

　　（7） 配置完成后，将项目编制导入机器人控制柜。

　　（8） 导入项目后，配置安全：（注意切换安全员用户）

　　（库卡机器人编程9）外轴零点丢失（零点校正）

　　（10） 外轴操作模式切换：

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