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　　机械手是机械手发展过程中的重要产品之它不仅提高了劳动生产效率，而且代替人完成高强度、危险性、重复性、枯燥的工作，降低了人的劳动强度，可谓一举两得。在机械工业中，机械手的应用越来越广泛，它可以用于零件的装配、加工工件的搬运、装卸，特别是在全自动数控机器人中，组合机器人更为常见。

　　KUKA机器人的维护检查方法与操作实践

　　1直观的方法

　　直观法是根据电气故障的外在表现，通过观察、嗅、听等手段对故障进行检查和判断的一种方法。

　　（1） 检查步骤

　　① 调查：询问操作人员和现场人员有关故障的情况，包括故障的外部表现、一般位置以及故障发生时的环境。如有无异常气体、明火、热源是否靠近电器、有无腐蚀性气体侵入、有无漏水、是否有人修理、修理内容等。

　　② 初步检查：根据调查，检查电器外部有无损坏，接线有无开路或松动，绝缘有无烧焦，螺旋保险丝的保险丝指示灯有无跳出，电器有无积水或油污，开关位置是否正确。

　　③ 试运行：经初步检查，确认故障不会进一步扩大，不会造成人身和设备事故，可继续试运行。试运行中应注意有无严重的跳火、异味、异响等现象。一旦发现，立即停止机器并切断电源。注意检查电气设备的温升和动作程序是否符合电气设备原理图的要求，以便找到故障部位。

　　（2） 检验方法

　　① 观察火花：当电气触点闭合或断开电路或导线端部松动时，会产生火花。因此，可以根据火花的存在和大小来检查电气故障。例如，如果在正常拧紧的导线和螺钉之间发现火花，则表明导线头松动或接触不良。当电器触点闭合或断开电路时，如果起火，则电路接通。库卡机器人编程如果火不跳，则电路不工作。接触器控制电机主触头两相有火花，一相无火花时，表示一相无火花接触不良或该相断路；三相两相火花大于正常值，另一相火花小于正常值，初步判断为电机库卡机械臂相间短路或接地；三相火花大于正常值，可能是电机过载或机械部分卡住库卡机器人编程。在辅助电路中，接触器线圈电路通电后，电枢不闭合。必须区分是断路还是接触器的机械部分卡住。你可以按一下开始按钮。如果按钮的常开触点闭合时有轻微火花，则表示电路路径断开。如果触点之间没有火花，说明电路开路。

　　② 动作程序：电器的动作程序应符合电气说明书和图纸的要求。如果某个电路上的电器动作太早、太迟或不动作，说明电路或电器有故障。

　　此外，它还可以根据声音、温度、压力、气味等对故障进行分析判断，采用可视化的方法，不仅可以确定简单的故障，而且可以将较复杂的故障缩小到较小的范围。

　　2电压测量方法

　　电压测量法是根据电器的供电方式，测量各点的电压和电流值，并与正常值进行比较。

　　① 步进测量法（如图1所示）：当行程开关sq和中间继电器常开触点Ka闭合时，按下启动按钮SB1，接触器KML不闭合，表示电路故障。首先测量a、B点电压，正常值为380V，然后按下启动按钮，将黑色试棒连接到B点库卡机械臂，将红色试棒依次向前移动，分别测量2、11、9、7、5、3、1点电压。

　　在维修实践中，根据故障情况，不必逐点测量，而应跨越多个标记的测试点，如B和11、B和3等。

　　② 分段测量法：触点闭合时，通电时电器间导线的电压降接近于零。当电器、各种电阻器和线圈通电时，电压降等于或接近施加的电压。根据这一特点，采用分段测量法更方便地检测电路故障，如图2所示。按下按钮SBL时，如果接触器KM1不吸合，按钮SB1不放下，则侧a、B两点电压为380V，但接触器不吸合，表示断路。

　　③ 点检法：对于辅助回路电压为220V、零线接地的回路，可采用点检法检查回路故障。

　　3电阻测量

　　① 步进测量法：当行程开关sq和中间继电器触点Ka闭合时，按下启动按钮SBL，接触器KM1不闭合，表示电路故障。检查时，首先断开电源并测量a点和B点的电阻（注意测量时库卡机器人编程总是按按钮SB1）。如果电阻为无穷大，则表示电路开路。

　　② 分段测量法：先切断电源，按启动按钮SB1，逐段或重点测试相邻两个标签（2-11点除外）的电阻。如果两点之间的电阻很大，说明触点接触不良或导线开路。例如，当1-3点之间的电阻较大时，说明行程开关接触不良。这两种方法适用于开关和电器距离较大的电器设备。

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