由于很多朋友不知道KUKA robot是如何与外部pLC通信的，所以我想在这里做一个统一的安排。

　　（1） 为什么使用pLC

　　（2） pLC和机器人之间是什么样的通信

　　pLC的工业通信主要分为三个部分

　　现场总线（DeviceNet、EtherCAT、pROFIBUS、CC-link等）

　　以太网（以太网/Ip、pROFINET、CC-link库卡机器人编程库卡机械臂ie等）

　　KUKA robot支持的协议：

　　现场总线（DeviceNet、EtherCAT、pROFIBUS）

　　以太网（以太网/Ip、pROFINET）

　　这么多协议，怎么选择 很简单！根据pLC型号选择协议。

　　（3） 当我找到支持的通信模式时，我应该选择哪一种

　　现场总线：需要购买额外的模块（DeviceNet、EtherCAT、pROFIBUS）

　　以太网：需要购买软件包（以太网/Ip、pROFINET软件包）

　　两者的成本几乎相同，都可以实现通信。主要优缺点是现场总线模式具有实时性，以太网模式不需要硬件，只要软件包支持。

　　例如，pLC是西门子（支持profibus和以太网pROFINET），应该选择哪一种

　　如果采用pROFIBUS现场总线，KUKA机器人需要相应的模块。

　　如果使用pROFINET，只需一根电缆即可连接。

　　（4） 如果找不到支持的协议怎么办

　　例如，三菱pLC希望遵循CC-Link协议，但机器人不支持。

　　解决方案1：从KUKA robot制造商处购买额外的CC-Link卡（成本约为8K）

　　解决方案2：更改为另一个协议库卡机器人编程，库卡机械臂，如DeviceNet现场总线。

　　（5） 在确定协议的库卡机器人编程之后，连接通信。

　　实际库卡机械臂配置将基于协议和pLC。详细配置可以私信给我。

　　（库卡机器人编程6）通信成功后，分配地址并配置io。

　　（7） 如果有外部启动，则在示教装置上配置相应的信号。

　　



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