编程模拟输入

　　Krc4有32个模拟输入

　　这些模拟信号需要配备一个总线系统，该总线系统可以作为选项提供，并且必须通过

　　使用workvisual设计

　　模拟输入通过系统变量$anin1读取……$Ani32

　　循环通过一个模拟输入（每12毫秒一次）

　　$Aninr的值在0到-0之间变化，表示输入电压为+10V至-10V

　　函数：静态分配

　　直接转让

　　实际价值

　　值=$ANN2

　　将值分配给信号协议

　　信号传感器$ANI6

　　实际价值

　　值=传感器

　　动态分配

　　库卡机器人编程ANI指令中使用的所有变量必须在数据列表中声明（本地或$配置。DAT中间）。

　　同时允许三个ANI指令。

　　另外两个指令ANI可以使用相同的变量值或访问相同的模拟输入。

　　语法

　　开始循环读取：

　　ANN on值=系数信号名称<±>

　　模拟输入端子编程时的操作步骤：

　　注：采用模拟信号的前提是设计正确的总线系统及其所连接的模拟信号。

　　ANN开/关编程

　　1选择库卡机械臂正确的模拟输入

　　2信号协议的实施

　　3在数据列表中声明必要的变量

　　4连接：编程ANN on命令

　　5检查是否激活了3个以上的动态输入

　　6关闭：编程ANI off命令

　　库卡机械臂模拟输出编程

　　KR C4有32个模拟输出

　　这些模拟信号需要配备一个总线系统，该总线系统可以作为选项提供，并且必须通过

　　使用workvisual设计

　　模拟输出通过系统变量$antout1读取……$antout32

　　在一个循环中（每12毫秒）写入模拟输出。

　　$anoutnr的值在0和-0之间变化，表示输出功率从+10V到-10V

　　注：同时可使用8个以上模拟输出（包括静态和动态）。Anout触发预取停止。

　　静态分配

　　直接转让

　　Anout2=0.7；向模拟输出2施加7V电压

　　借助变量赋值

　　实际价值

　　值=-0.8

　　Anout4=值；向模拟输出4施加-8V电压

　　使用在线表单编程

　　动态分配

　　anout指令中使用的所有变量必须在数据列表中声明（本地或

　　单位：美元配置。DAT中间）。

　　同时，允许四库卡机器人编程个指令不执行。

　　Anout触发预取停止。

　　语法

　　开始循环写入：

　　信号名称上的方差=系数调整项<±>

　　使用模拟输出编程时的操作步骤：

　　注：采用模拟信号的前提是设计正确的总线系统及其所连接的模拟信号。

　　anout开/关编程

　　1选择正确的模拟输出

　　2库卡机械臂信号协议的实施

　　3在数据列表中声明必要的变量

　　4连接：编程anout on命令

　　5检查是否激活了4个以上的动态输出

　　库卡机器人编程 Off：编程anout Off命令

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